什么是MoveIt？
MoveIt 是 ROS（Robot Operating System）中一个用于规划与控制机器人运动的库。它有一个很好的机器人模型、运动规划与控制 API。一般来说，MoveIt 是一个机器人控制界面的集成库。
末端关节是什么？
末端关节是指用于控制机器人末端运动的关节。它是机器人运动学链中的后一个关节。
如何在 MoveIt 中设置末端关节？
在 MoveIt 中设置末端关节需要以下步骤：
创建 URDF 模型。
创建 MoveIt 配置包。
设置 MoveIt 控制器（controller）。
定义关节限制和运动规划器（planner）参数。
测试运动规划器（planner）和控制器（controller）是否正常工作。
步骤一：创建 URDF 模型
URDF（Unified Robot Description Format）是一种描述机器人模型的 XML 文件格式。在 ROS 中，我们可以通过 URDF 创建机器人模型。
为了设置末端关节，我们需要将机器人模型的末端关节命名和定义为一个可控制的运动自由度。
步骤二：创建 MoveIt 配置包
还需要新建一个配置包，将 URDF 模型和 MoveIt 控制器集成在一起。该配置包包含运动规划器、控制器参数等信息。它还应包括一个 .launch 文件，用于启动 MoveIt。
步骤三：设置 MoveIt 控制器
MoveIt 控制器用于将 MoveIt 发出的运动规划轨迹转换为机器人控制指令。它的作用是将 MoveIt 的运动规划结果转换为机器人控制指令，以实现机器人的运动。
步骤四：定义关节限制和运动规划器（planner）参数
在 MoveIt 中，一个关节可以有小值和大值的限制，以限制其运动范围。定义这些限制可以确保机器人不会运动到超出其机械结构能够承受的范围内。
需要注意的是，每个机器人类型的关节限制范围都是不同的，需要根据不同的机器人类型进行设置。同时，运动规划器（planner）参数也需要根据机器人类型进行设置。
步骤五：测试运动规划器（planner）和控制器（controller）是否正常工作
一旦上述步骤完成，我们就可以启动 MoveIt 并测试运动规划器和控制器是否正常运行了。如果一切正常，机器人就可以控制在规划好的轨迹上运动。
总结
末端关节是机器人运动学链中的后一个关节，用于控制机器人末端运动。在 MoveIt 中设置末端关节需要进行 URDF 模型创建、MoveIt 配置包创建、MoveIt 控制器设置、关节限制和运动规划器设置、以及测试运动规划器和控制器是否正常运行等步骤。通过这些步骤，我们可以实现机器人在规划好的轨迹上运动，从而完成预定的任务。
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